一.技术背景

揭秘！自定义三维模型如何在RflySim中实现仿真（一）

揭秘！自定义三维模型如何在RflySim中实现仿真（二）

上两篇文章我们学习了自定义三维模型如何在RflySim中实现仿真和三维场景导入RflySim的实验，本篇我们将两个教程合并在一起介绍，学以致用，实现最终在RflySim平台中完成仿真相关实验。

RflySim是一个用于无人系统开发的仿真平台，包含免费版、高级版、企业定制版三个版本。平台主要功能是提供一个仿真环境，供用户进行无人系统的设计、开发和测试。用户可以通过RflySim平台进行软在环仿真和硬件在环仿真，也可以进行集群控制算法的开发和仿真。

平台提供高逼真的3D视景，提供源码和教程帮助开发者在虚幻（UnrealEngine）中搭建高度逼真的3D场景，用于室内外环境仿真或者基于视觉算法的开发；场景支持物理碰撞引擎，全球地形和地图，OSGB+Cesium倾斜摄影视景地图导入，自定义GPS坐标，任意多窗口切换观察，RGB、深度、灰度、IMU、激光雷达等传感器数据输出，支持共享内存或者UDP图片直发指定IP地址，可用于机载计算机硬件在环SLAM仿真。

二. 三维模型与场景导入

RflySim3D是RflySim平台的核心三维显示软件，它基于UE4和UE5引擎开发，具备高逼真的虚拟现实显示效果，用户可以通过RflySim3D来导入和展示他们的三维模型和场景。

导入模型的两种方式：1.从动力系统品牌型号数据库中选择常见产品来组装多旋翼；2.通过自定义动力系统组件参数功能，模拟任意动力系统组件。

具体流程如下图所示：

用户可以通过UE4引擎来创建和导入他们的三维场景，步骤包括创建项目、寻找地图文件、选项配置和编译生成并打包，具体流程如下图所示：

三. 实现仿真

导入模型和场景后，用户可通过RflySim平台来进行仿真，如下图所示可看到导入的三维模型和场景：

用户可以通过SITLRun一键启动脚本来快速启动软件在环仿真。在这种模式下，可以在电脑上模拟PX4控制软件的运行来控制CopterSim内的飞机模型，因此不需要插入Pixhawk硬件就可以进行闭环控制仿真。

用户可以通过HITLRun一键启动脚本来快速启动硬件在环仿真。仿真开始后，CopterSim会控制仿真的开始与停止，并实时显示Pixhawk自驾仪返回提示消息，显示仿真模型的位置、姿态等信息。

四.仿真结果展示

RflySim基于UnrealEngine实时三维渲染引擎开发了面向无人的实时视景软件RflySim3D/RflySimUE5，它可以接收局域网内的所有飞机数据并集中实时显示在场景中，同时支持单独配置并获取到特定飞机的特定机载摄像头。此软件也支持自行设计并导入三维场景和飞机模型，且操作非常简单，支持直接使用UE4场景库中的海量三维场景和飞机模型，同时支持用3DsMax和AutoCAD等软件自行制作三维场景和飞机模型并导入UE4。下图分别展示了平台目前自带的四旋翼室内飞行、小车街区行驶、六旋翼森林穿梭和固定翼山脉巡航的三维场景。

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五.常见问题及解决办法

1.模型导入后位置不正确

解决方法：在导入时，通过选择正确的坐标系和相应的参考点，将模型正确地放置在场景中。

2.模型导入后纹理质量不高

解决方法：在3D设计软件中重新创建材质，或者导入您自己的材质库。

3.模型导入后，部分组件或材料缺失

解决方法：在导入模型之前，确保您的项目中已经包含了所需的所有组件和材料。

4.大尺寸模型导入时，电脑出现卡顿或崩溃现象

解决方法：在导入之前将模型进行优化处理，例如删除一些不必要的小零件或减少面片数等。

5.模型导入RflySim平台后，无法正常显示

解决方法：检查模型是否符合RflySim平台的支持格式，如.obj、.fbx、.3ds、.dae等。如果格式不兼容，可能需要转换模型格式。

6.在RflySim平台中，无法找到已导入的模型

解决方法：在RflySim平台中检查是否已正确设置模型的路径和文件夹，如果模型文件没有放在指定路径下，可能导致平台无法找到模型。

如有其他问题，请查阅RflySim平台官方文档或寻求技术支持。

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