在工作现场，经常会用到通讯与其它设备交互信息，而ABB机器人做为四大家族之一，通讯功能也是极其丰富。如果在现场要和PLC进行通讯，而PLC支持的是MODBUS TCP 通讯协议，ABB并没有提供标准的MODBUS相关处理函数，要使用modbus/tcp，可以使用普通socket收发，按照modbus TCP格式进行数据传输。ABB工业机器人没有专用的指令，因此只能作为客户端。客户端连接程序可以放在初始化程序中，每次运行连接一次即可。

要使用MODBUS TCP 通讯协议就必须了解它的信息帧格式：

MODBUS TCP是结合了MODBUS协议和TCP/IP网络标准，它是MODBUS协议在TCP/IP上的具体实现，数据传输时在TCP报文中插入MODBUS 应用数据单元，Modbus协议赋予TCP端口号为502，这是目前在仪表与自动化行业中唯一分配到的端口号，所使用的硬件接口为以太网接口。

MODBUS TCP信息帧包含了报文头、功能码、数据3部分内容，其中消息报文头由四部分构成，共7个字节，与MODBUS RTU相比，MODBUS TCP中不存在CRC校验，校验部分由TCP/IP协议和以太网的链路层来完成。

信息帧解读：

传输标符：2个字节长度，标志Modbus询问/应答的传输，一般默认是00 00

协议标识符：2个字节长度，00 00 表示Modbus协议

数据长度：2个字节长度，即从单元标识符以后的数据个数

单元标识符：1个字节长度，相当于MODBUS RTU通信中的从站站号

功能码：1个字节长度。可用于读取设备数据或者往设备中写入数据。

数据：根据读取数据长度的不同。由n个字节组成。

1.MODBUS/TCP基于以太网，故ABB机器人在使用时需要有616-1PCINTERFACE选项。（在机器人主菜单中，选择“系统信息”查看选项）

2.MODBUS/TCP通讯介质使用普通网线即可，但是网线连接的是机器人控制器的“X5”网口中。

案例：

1.ABB机器人现在要读取调试工具中的保持寄存器的值，从第6字节开始读取2个字，使用的功能码为0X03。（调试工具上设定IP地址127.0.0.1，端口号502）

2.读取到了数据在机器人的示教器上显示

3.机器人作为客户端，调试工具作为服务器

机器人端程序编写：

VAR socketdev socket1;定义一个套接字数据类型Socket1

VAR byte send_byte{12};定义一个字节数据类型数组send_byte{12}

VAR byte recv_byte{13};定义一个字节数据类型数组send_byte{13}

VAR num send_num; 定义发送数据个数send_num

VAR num recv_num; 定义接收数据个数recv_num

PROC main()

SocketClose socket1; 关闭套接字

SocketCreate socket1;创建套接字

SocketConnect socket1,"127.0.0.1",502;指定连接的IP地址和端口号

send_byte{1}:=0X00; 传输标识符

send_byte{2}:=0X00; 传输标识符

send_byte{3}:=0X00; 协议标识符

send_byte{4}:=0X00; 协议标识符

send_byte{5}:=0X00; 长度

send_byte{6}:=0X06; 长度（00 06代表的是6个字节长度）

send_byte{7}:=0XFF; 单元标识符（任意设置）

send_byte{8}:=0X03; 功能码

send_byte{9}:=0X00; 数据地址

send_byte{10}:=0X06;数据地址（寄存器地址）

send_byte{11}:=0X00; 数据个数

send_byte{12}:=0X02; 数据个数

send_num:=12;

recv_num:=13;

WHILE TRUE DO 死循环不断收发数据

SocketSend socket1\data:=send_byte\NoOfBytes:=send_num;

注：\data代表的是数组的格式发送字节数据类型

\NoOfBytes：指定发送字节数

SocketReceive socket1\data:=recv_byte\NoRecBytes:=recv_num;

TPErase;

TPWrite"server wrote-"+ValToStr(recv_byte);

WaitTime 2;

ENDWHILE

ENDPROC

在MODBUDS调试工具中设置好IP地址和端口号（127.0.0.1和502），地址00 06和00 07这两个地址的值，分别手动赋值是5和8。

在MODBUDS调试工具“消息”这一栏中可以看到信息帧数据（蓝色字体代表机器人给到调试工具的，红色字体代表调试工具给到机器人的）

蓝色字体（从左往右）：

00 00传输表示符

00 00协议表示符

00 06 数据长度

FF: 单元标识符

03: 功能码

00 06: 寄存器地址

00 02: 数据个数

红色字体（从左往右）：

00 00：传输表示符

00 00：协议表示符

00 07 返回数据长度

01：单元标识符

03：功能码

00 04:4个字节

00 05：第一个数据值

00 08：第二个数据值