视频讲解

想知道两轮差速方形底盘 URDF 咋做，ROS2 配 Rviz 咋显示吗？看这里！_哔哩哔哩_bilibili

模型概述

一个方形底盘和两个差速驱动轮

URDF 代码

使用方法

安装相关的包

sudo apt update
sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-rviz2 ros-${ROS_DISTRO}-joint-state-publisher-gui ros-${ROS_DISTRO}-robot-state-publisher

将上述代码保存为 diff.urdf ，然后可以使用 Rviz 进行显示

进入工作空间，创建launch运行包

ros2 pkg create display_urdf_launch --build-type ament_cmake --destination-directory src

在 src/display_urdf_launch 中创建 launch 文件夹，添加文件 display_urdf.py 及内容如下：

urdf_file_path = '/home/dar/ros2/diff.urdf' 为上面 urdf 保存的位置

import os
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    # 读取 URDF 文件内容
    urdf_file_path = '/home/dar/ros2/diff.urdf'
    with open(urdf_file_path, 'r') as file:
        robot_description = file.read()

    return LaunchDescription([
        Node(
            package='joint_state_publisher_gui',
            executable='joint_state_publisher_gui',
            name='joint_state_publisher_gui',
            parameters=[{'robot_description': robot_description}]
        ),
        Node(
            package='robot_state_publisher',
            executable='robot_state_publisher',
            name='robot_state_publisher',
            parameters=[{'robot_description': robot_description}]
        ),
        Node(
            package='rviz2',
            executable='rviz2',
            name='rviz2'
        )
    ])

在 CMakeLists.txt 中增加如下：

install(DIRECTORY launch
  DESTINATION share/${PROJECT_NAME})

编译及运行

colcon build --packages-select display_urdf_launch
source install/setup.bash 
ros2 launch display_urdf_launch display_urdf.py

Rviz 中添加RobotModel

在 RobotModel 中的 Description Topic 中选择 /robot/description

在 Global Options 中选择 Fixed Frame 为 base_link

小车可以显示在中间位置

拖动控制台中的 joint 可以控制 link 转动